清華新聞網5月11日電5月11日5時16分，天舟六號貨運飛船成功對接中國空間站天和核心艙后向端口，轉入組合體飛行階段，中國航天完成了又一次壯美騰飛！
天舟六號飛船物資裝載能力7.4噸，是世界現役運輸能力最大的貨運飛船，其艙體主結構由四個柱段和兩個錐段無縫拼接而成，長度達6米~9米，直徑達3.5米~4.2米，具有尺寸超大、局部精度高的特點，對加工能力提出了很高的要求。
對于此類構件，北京衛星制造廠（529）以前采用“大型五軸機床粗加工+鉗工打磨精密修配”的制造方式，但大型進口五軸機床屬于關鍵緊缺裝備，排產周期長，嚴重影響了型號任務的研制進度。
為此，清華大學機械系劉辛軍教授團隊從自然界生命體移動定位、局部精細作業的行為中受到啟發，在國際上首創了“大范圍定位+局部精雕細刻”的大型構件原位加工模式，發明了五軸并聯高效加工功能部件，自主設計并研制了移動式混聯加工機器人新裝備，攻克了加工精度保證技術與柔性加工工藝技術，形成了加工工藝規程與標準作業指導書，通過了529組織的工藝鑒定。
這一技術于2021年11月應用于天舟六號貨運飛船錐段和柱段的原位粗加工和“最后一刀”精加工，無需人工修配即可保證最終0.1毫米的裝配精度，效率大幅提升，實現了10噸級機器人代替“100噸級機床+人工修配”的高效高質量加工，目前已連續完成了天舟后續批產貨運飛船的錐段和柱段加工，成為天舟系列貨運飛船組合加工主力設備。
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