（文章來源：中科羅伯特機器人學院）
如今的工業機器人的先進程度讓人驚嘆，尤其是那些5軸6軸機器人，不僅擁有眾多的關節，還能夠做到運動和指令的精確傳輸，這讓人不禁好奇它們的傳動系統是怎樣的。在全球范圍內，工業機器人所用到的精密減速機可分為 rv 減速機、諧波減速機和 spinea 減速機。其中，rv減速器和諧波減速器是工業機器人最主流的精密減速器。
在關節型機器人中，一般將rv減速器放置在機座、大臂、肩部等重負載的位置，諧波減速器一般放置在小臂、腕部或手部。rv減速器是旋轉矢量減速器的簡稱，最早是由日本發明，它是傳統擺線針輪和行星齒輪傳動裝置的一個新的混合種，rv減速器的傳動相對比較大。
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