那視覺系統由什么組成呢？

照明的光源

目前最常用的是led光源、高頻熒光燈和鹵素燈。主要針對led列舉以下例子：

① 可制成各種形狀和尺寸以及各種照射角度；

② 可根據需要制成各種顏色，并可以隨時調節亮度；

③ 反應迅速，可在幾微秒或更短的時間內達到最大亮度；

高端在鋼板表面缺陷檢測領域，美國westinghouse公司采用線陣ccd攝像機和高強度的線光源檢測鋼板表面缺陷，并提出了將明域、暗域及微光域3種照明光路形式組合應用于檢測系統的思路。這些系統可識別的缺陷種類相對較少，并且不具備對周期性缺陷的識別能力。美國cognex公司研制成功了is-2000自動檢測系統和ilearn自學習分類器軟件系統。這兩套系統配合有效改善了傳統自學習分類方法在算法執行速度、數據實時吞吐量、樣本訓練集規模及模式特征自動選擇等方面的不足；parsytec公司為韓國浦項制鐵公司研制了冷軋鋼板表面缺陷檢測系統hts，

用陀螺儀標定和測量位置與運動數據，成為了包括手機在內的整個智能設備行業的標準。這一標準在中國人手中玩得爐火純青。從可穿戴設備到智能家居，再到無人機與戶外機器人，無不是在imu基石之上的應用突破。

廣州視覺引導機器人愛普生機器人引導定位靠不靠譜

高端自相關函數法。自相關函數法從圖像的自相關函數提取紋理特征，即通過對圖像的能量譜函數的計算，提取紋理的粗細度及方向性等特征參數。對于規則紋理圖像，因其自相關函數具有波峰和波谷，故可用其進行表面檢測，但自相關函數法不適用于不規則紋理圖像。信號處理法。將圖像當作2維分布的信號，從而可從信號濾波器設計的角度對紋理進行分析。信號處理方法也稱濾波方法，即用某種線性變換、濾波器(組)將紋理轉到變換域，然后應用相應的能量準則提取紋理特征。基于信號處理的方法主要有傅里葉變換、gabor濾波器、小波變換、laws紋理、lbp紋理等。

目標物提取的復雜性一般就在于目標物與非目標物的特征差異不是很大，在確定了目標提取方案后，就需要對目標特征進行增強。

其運算速度快，在一臺2 ghz的處理器上尋找和定位一般的零部件不超過10 ms；具有1/40亞像素平移重復精度和0.05度旋轉重復精度。此外，內置的標定模塊能矯正畸變、投影誤差和x-y像素比誤差，完整的檢測工具包含硬件接口、圖像采集、圖像標定、圖像預處理、幾何定位、顏色檢測、幾何測量、blob分析、清晰度評價(自動對焦)、模式匹配、邊緣探測等多種多樣，開放式體系結構，支持directshow、dcam，gige vision等多種通用協議，幾乎與市面上所有商業圖像采集卡，以及各種usb、1394以及gige接口的攝像機兼容。

④ 使用周期長；

⑤ 通過散熱裝置，散熱效果更好，光亮度更穩定；

⑥ 電源帶有外觸發，可以通過計算機控制，起動速度快，可以用作頻閃燈；

⑦ 運行成本低、壽命長的led，會在綜合成本和性能方面體現出更大的優勢；

⑧ 可根據客戶的需求，進行特殊設計。

鏡頭

鏡頭的基本功能就是實現光束可變性，在機器視覺系統中，鏡頭的主要作用就是將成像目標在圖像傳感器的光敏面上。鏡頭的好壞直接影響到機器視覺系統的整體性能，所以選擇一個好的鏡頭，是機器視覺系統的重要環節。

工業相機(跟傳統的民用相機是不一樣的

工業相機相比于傳統的攝像機而言，它具有高圖像穩定性、高傳輸能力和抗干擾能力等等，目前市面上的工業相機大多是基于ccd或cmos芯片的相機。其中，ccd是目前機器視覺里面最為常用的圖像傳感器。它集光電轉換及電荷存貯、電荷轉移、信號讀取于一體，是典型的固體成像器件。而cmos圖像傳感器的開發則最早出現在20世紀70年代初期，90 年代初期，隨著超大規模集成電路制造工藝技術的發展，cmos圖像傳感器得到迅速發展。cmos圖像傳感器將光敏元陣列、圖像信號放大器、信號讀取電路、模數轉換電路、圖像信號處理器及控制器集成在一塊芯片上，還具有局部像素的編程隨機訪問的優點。目前，cmos圖像傳感器以其良好的集成性、低功耗、高速傳輸和寬動態范圍等特點在高分辨率和高速場合得到了廣泛的應用。

工業相機相比于傳統的攝像機而言，它具有高圖像穩定性、高傳輸能力和抗干擾能力等等，目前市面上的工業相機大多是基于ccd或cmos芯片的相機。其中，ccd是目前機器視覺里面最為常用的圖像傳感器。它集光電轉換及電荷存貯、電荷轉移、信號讀取于一體，是典型的固體成像器件。而cmos圖像傳感器的開發則最早出現在20世紀70年代初期，90 年代初期，

半導體生產通常分為前后兩道工序， 前道工序指芯片擴散、快速熱處理、硅片處理等過程，后道工序主要包括切片、粘片、封裝測試、包裝等過程。成型分離是半導體封裝中保證產品質量的最后一道關鍵工序，該制程需要對芯片及其引腳缺陷等進行檢測。機器視覺檢測技術作為一種非接觸測量技術，具有非接觸性、實時性、靈活性和高可靠性等優點，在微電子制造中得到了廣泛應用。但是，針對ic 后道封裝工序生產過程的實時高速高精度高可靠性的質量檢測和定位問題，國內相關工作還非常少。未耒智能重點分析了利用梯形分層搜索的序貫相關判決算法的匹配策略， 并給出了相應的測試結果。

單憑 gps，在無法接收gps數據或者接收狀態惡劣的條件下，就無法判別車輛的確切位置，而且需要考慮其可靠性。

圖像采集

圖像的獲取實際上是將被測物體的可視化圖像和內在特征轉換成能被計算機處理的數據，它直接影響到系統的穩定性及可靠性。一般利用光源、光學系統，相機、圖像處理單元(或圖像捕獲卡)獲取被測物體的圖像。

圖像處理系統

機器視覺系統中，視覺信息的處理技術主要依賴于圖像處理方法，它包括圖像增強、數據編碼和傳輸、平滑、邊緣銳化、分割、特征抽取、圖像識別與理解等內容。經過這些處理后，輸出圖像的質量得到相當程度的改善，既改善了圖像的視覺效果，又便于計算機對圖像進行分析、處理和識別。

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