機(jī)器人零位

1.零位的含義：

1）機(jī)器人零位是機(jī)器人操作模型的初始位置。當(dāng)零位不正確時，機(jī)器人不能正確運動

2）將電機(jī)的哪個位置（碼盤值）設(shè)定為零位碼盤值的過程就是校零。

3）重新校零即改變軟件的計算基準(zhǔn)，結(jié)果是導(dǎo)致已經(jīng)示教好的作業(yè)的本體實際位置點發(fā)生改變

2.零位姿態(tài)

進(jìn)行零位校正時，機(jī)器人各軸移動到以下圖片的目標(biāo)位置，這個位置被稱為機(jī)械零位 （大部分機(jī)器人的機(jī)械零位都是這個姿態(tài)）。

3.校零方法

零位一般出廠的時候就已經(jīng)設(shè)置好的，一般情況不需要校零。

當(dāng)遇到下面幾種情況時必須重新校零

1）更本體內(nèi)碼盤電池沒電或碼盤供電線路有過斷開時，驅(qū)動器因為碼盤圈數(shù)丟失報警，此時需要校零

2）拆裝更換電機(jī)、減速機(jī)、機(jī)械傳動部件后

3）機(jī)器人的機(jī)械部分因為撞擊導(dǎo)致脈沖記數(shù)不能指示軸的角度；

4） 其他需要校零的時候

下面我就介紹庫卡機(jī)器人的校零方法（需要用到校零工具emt）

1）首先將各軸調(diào)到預(yù)調(diào)位置，將機(jī)器人1-6分別移動原始零點附件。

2）調(diào)整完成后機(jī)器人基本是下列位置

3）以下是使用emt前的準(zhǔn)備工作。將emt安裝在軸1的校零槽位上，將另一端連接到機(jī)器人底座上的連接盒接口x32上。

4）操作機(jī)器人示教盒，依次選擇以下菜單進(jìn)入零位校準(zhǔn)模式

a．配置 用戶組

b.選專家，密碼：kuka

c.選擇準(zhǔn)備運行，零點校正，電子測量器

d．標(biāo)準(zhǔn)-檢查零點校正

e.選擇機(jī)器人軸1.將下方報警欄信息清空，左手按住示教盒背面的驅(qū)動按鍵，等驅(qū)動圖標(biāo)1變?yōu)榫G色，按‘檢查’按鈕對應(yīng)的軟件，報警欄會出現(xiàn)準(zhǔn)備就緒字樣，此時1軸開始微動，可以觀察到emt上的兩個綠色指示燈會由兩個全亮變?yōu)橹挥?個亮，伴隨著咔嚓一聲，校準(zhǔn)結(jié)束。這時校準(zhǔn)后零位與現(xiàn)零位偏差很小，報警欄直接會顯示“軸1零位校準(zhǔn)結(jié)束”，如果校準(zhǔn)后零位與現(xiàn)零位偏差超限，則會在右側(cè)信息欄顯示校準(zhǔn)前后數(shù)據(jù)的差別，包括編碼器碼值差和角度差，需要選擇 “存儲”才能完成零位校準(zhǔn)。

f.將emt移到2軸的校零卡槽，將另一端連接到機(jī)器人底座上的連接盒接口x32上。在右側(cè)信息欄選擇機(jī)器人2軸，按照上述步驟對軸2進(jìn)行零位校準(zhǔn)。

g.依次對以下的4個軸進(jìn)行零位校準(zhǔn)。

以上是網(wǎng)絡(luò)信息轉(zhuǎn)載，信息真實性自行斟酌。