前段時間項目接觸到需用西門子1515fcpu與庫卡進行profinet通訊，庫卡的安全配置走的是profisafe，并不是走的控制柜底部的x11插頭，下面我將該項目的配置步驟分享給大家：
一、 硬件：
1. 西門子1515fcpu；
2. 庫卡krc4系統控制柜；
二、 軟件：
1.workvisual4.0；
2.博圖v14sp1;
三、步驟：
1.連接好機器人電纜并正常開機后，會發現示教器上方會顯示一條橫向提示框，如下界面黃框標示部分：
這時你需注意下機器人控制柜下側是否有標號為x11的插座，若無的話，說明該機器人的外部安全配置需通過網絡來配置。
2.機器人側的組態：
打開workvisual4.0并在線下載kuka備份,有時候若你不知道使用該軟件的哪種版本的話，你可以從機器人控制柜拷出來，一般機器人發貨時會把能用到的軟件都備份在機器人的控制柜內，這是你可以用u盤拷出來，具體方法不在這多說，今天主要講軟件配置問題；
（1）.打開workvisual，點擊搜索，出現下圖所示:
（2）.可用的單元項若顯示未找到單元時，需對機器人和自己用的電腦ip進行設置，使兩者都處于同一網段，設置好后再次點擊搜索，就會出現下圖所示：
點擊“+”，出現子選項》》選中綠色箭頭標記一欄》》點擊打開；
（3）右鍵下載完成的項目》》再點擊“設為激活的控制系統”；
（4）.右鍵點擊profinet》》再點擊“設置”，出現下圖，黃色標記部分需特別注意，plc組態時會用到，當兩邊都設置一致時通訊才會進行：
（3）. 雙擊下圖中的設置》》選中“參數‘’》》設置 安全識別號；
綜上，機器人側設置完畢，將修改后的配置傳到可控制柜即可。
3． plc側的組態：
（1） gsd文件的導入：點擊選項》》管理通用站描述文件》》選擇與機器人側相同版本的gsd文件，進行安裝；
（2） 點擊“設備與網絡”》》將添加的gsd文件拖入設備與網絡框內；
（3）雙擊kuka標識》》修改屬性；
（4） 編程：根據自身的要求設置輸出，當在safe功能塊進行編程時，注意添加去鈍化程序，當報警觸發時，解除報警需要激活去鈍化程序，這樣用到的安全（safety）io點才會刷新。
kuka自帶的安全io包括的信號名稱與對應地址可在workvisual中查詢，查詢方法：
當通訊正常配置并導入后，示教器會出現下列報警，可以通過報警信息和上圖片中的io信號名稱、地址作對應，進行激活；通常需要配置的信號為：002 input nhe-外部緊急停止 （急停按鈕）
002 input操作人員防護裝置（安全門、光柵）
005 input安全停止1
006 input安全停止2
010 input安全運行停止
4.過程中遇到的問題及解決方法：
當把workvisual的備份重新傳入控制柜時，workvisual出現報警信息，見下圖：原因是機器人控制柜已安裝一些功能軟件，而電腦的workvisual并沒有添加這些功能，這是需要從控制內用u盤將那些功能軟件安裝包拷出來，并安裝在workvisual上，安裝方法：在不打開任何程序的情況下點擊工具》》備選軟件包管理》》安裝》》選取拷貝的文件，之后再重新下載，解決問題。
來源：網絡
以上是網絡信息轉載，信息真實性自行斟酌。
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