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維修安川機(jī)器人配件示教器線nx100現(xiàn)貨維修實(shí)惠速度快

文章來源：萬國(guó)牌發(fā)布時(shí)間：2019-03-30 23:44:47

產(chǎn)品品牌

萬國(guó)牌

產(chǎn)品型號(hào)

sgm

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上海

發(fā)貨城市

上海

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最小起訂

10

產(chǎn)品單價(jià)

10

計(jì)量單位

10

產(chǎn)品詳情

維修安川機(jī)器人配件示教器線nx100現(xiàn)貨維修實(shí)惠速度快

工作人員對(duì)物品進(jìn)行包裝。我們?cè)O(shè)定：x3為啟動(dòng)按鈕，停止按鈕x5,光電檢測(cè)x6，我都是通過一個(gè)個(gè)具體的實(shí)例來給大家講解如何使用三菱plc指令，用最直觀的方法讓大家來理解，希望能給大家在學(xué)習(xí)plc的過程中帶來方便。1）執(zhí)行中斷定位指令，電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，3）當(dāng)中斷輸入信號(hào)xi=1時(shí)，輸出指定脈沖數(shù)后，立即停止。4）指令執(zhí)行結(jié)束標(biāo)志位m8029置on，結(jié)束中斷定位執(zhí)行。1）如果加速過程中，中斷輸入為on，2）指令執(zhí)行時(shí)，中斷輸入已動(dòng)作，相當(dāng)于執(zhí)行相對(duì)定位指令drvi。3）在指令執(zhí)行過程中，指令輸入條件為off時(shí)，4）正轉(zhuǎn)極限標(biāo)志和反轉(zhuǎn)極限標(biāo)志為on時(shí)，電機(jī)減速停機(jī)并且指令執(zhí)行異常結(jié)束標(biāo)志位m8329=on。1）固定輸入中斷信號(hào)：m8336=off。

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plc與伺服的信號(hào)連接圖

圖是伺服驅(qū)動(dòng)器與plc的信號(hào)連接圖。在本傳輸協(xié)議中，以plc為主機(jī)，伺服驅(qū)動(dòng)器為從機(jī)，既plc發(fā)出傳輸指令后啟動(dòng)傳輸過程。在plc輸出的四個(gè)信號(hào)中，y0-y2 參與了數(shù)據(jù)傳輸， y3 并不參與傳輸。y3 用于對(duì)所構(gòu)建的絕對(duì)位置系統(tǒng)設(shè)置原點(diǎn)。在 y0-y2 中， y0用于給出伺服開啟信號(hào)， y1 用于對(duì)伺服發(fā)出abs傳輸模式指令，使伺服驅(qū)動(dòng)器處于數(shù)據(jù)傳輸狀態(tài)。這時(shí)伺服驅(qū)動(dòng)器將改變某些輸出端的定義（后述）。y2 用于發(fā)出數(shù)據(jù)傳輸?shù)恼?qǐng)求，與“傳輸數(shù)據(jù)準(zhǔn)備完畢“信號(hào)配合，完成伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)送數(shù)據(jù)和plc接收數(shù)據(jù)的同步。 plc的三個(gè)輸入信號(hào)x10-x12接收來自伺服驅(qū)動(dòng)器的輸出信號(hào)，x10 、 xll 是兩位位置數(shù)據(jù)信號(hào)（bit0 、 bitl ), x12為傳輸數(shù)據(jù)準(zhǔn)備完畢信號(hào)，是一個(gè)同步信號(hào)。該三個(gè)信號(hào)原來在伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)另有定義，伺服驅(qū)動(dòng)器在接收 y1 給出的傳輸模式指令后自動(dòng)切換成當(dāng)前這種功能。

2 、位置傳輸協(xié)議數(shù)據(jù)交換說明

位置傳輸協(xié)議時(shí)序圖

在圖中，plc 給伺服驅(qū)動(dòng)器同時(shí)給出伺服開啟信號(hào)sv - on 和abs 傳輸模式信號(hào)abs后，plc和伺服驅(qū)動(dòng)器將按照下列順序進(jìn)行進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸：

（1）、伺月鄖區(qū)動(dòng)器接到absm 信號(hào)后，檢測(cè)和計(jì)算絕對(duì)位置數(shù)據(jù)，切換 d01 、 zsp 、tlc的功能為bit0 、bit1 、數(shù)據(jù)傳輸準(zhǔn)備完畢（trd）功能；并將trd 置1 。

( 2 )、 plc接到trd = 1 的信號(hào)后，將abs 請(qǐng)求信號(hào) absr置1 ，送到伺服驅(qū)動(dòng)器。

( 3）、伺服驅(qū)動(dòng)器接到 absr＝1 的信號(hào)后，在 bit0 、bit1 上輸出二位數(shù)據(jù)，并將 trd置 0，通知plc，二位數(shù)據(jù)已輸出。 plc可以讀數(shù)據(jù)了。

( 4 )、 plc接到trd=0的信號(hào)后，讀二位數(shù)據(jù)，然后將abs 請(qǐng)求信號(hào)absr置0，送至伺服驅(qū)動(dòng)器。

( 5）、伺服驅(qū)動(dòng)器接到abs的＝0后，知道 plc已將二位數(shù)據(jù)讀取，于是又發(fā)出trd=1 信號(hào)，準(zhǔn)備下一次傳輸。然后重復(fù)（ 2 ）一（ 5 ) ，直至將全部32位位置數(shù)據(jù)和6位校驗(yàn)和數(shù)據(jù)傳輸完畢。

( 6 ) 、plc收到校驗(yàn)和數(shù)據(jù)后，將 abs、傳輸模式 absm 信號(hào)置0 。在上述傳輸過程中plc和伺服驅(qū)動(dòng)器的信號(hào)配合看似比較復(fù)雜，其實(shí)我們可簡(jiǎn)單地用圖表示。

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[備注]mr-je-70a以下的型號(hào)支持單相ac200v~240v。使用單相ac200v~240v電源時(shí)，電源請(qǐng)連接l1以及l(fā)3，不要連接l2。關(guān)于電源規(guī)格請(qǐng)參考1.3節(jié)。根據(jù)電源電壓以及運(yùn)行模式的不同，有可能出現(xiàn)母線電壓過低，從而在強(qiáng)制停止減速中轉(zhuǎn)入到動(dòng)態(tài)制動(dòng)減速的情況。若不希望動(dòng)力制動(dòng)減速時(shí)，請(qǐng)延遲電磁接觸器的關(guān)閉時(shí)間。關(guān)于電源的規(guī)格，請(qǐng)參照?qǐng)Dmr-je-a圖3。根據(jù)電源電壓以及運(yùn)行模式的不同，有可能出現(xiàn)母線電壓過低，從而在強(qiáng)制停止減速中轉(zhuǎn)入到動(dòng)態(tài)制動(dòng)減速的情況。若不希望動(dòng)力制動(dòng)減速時(shí)，請(qǐng)延遲電磁接觸器的關(guān)閉時(shí)間。本詞條缺少概述圖，補(bǔ)充相關(guān)內(nèi)容使詞條更完整，還能快速升級(jí)，趕緊來編輯吧！

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3、位置數(shù)據(jù)和校驗(yàn)和數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)

plc與伺服信號(hào)簡(jiǎn)化的邏輯關(guān)系

在傳輸?shù)?8位數(shù)據(jù)中，前32位數(shù)據(jù)是伺服電機(jī)的絕對(duì)位置數(shù)據(jù)，后6位數(shù)據(jù)是校驗(yàn)和數(shù)據(jù)。在表示絕對(duì)位置的前32位數(shù)據(jù)中，按讀入的順序排列為***二位到***二位。在表示校驗(yàn)和的后6位數(shù)據(jù)中，其讀入順序也是從低二位到高二位。該6位校驗(yàn)數(shù)據(jù)是伺服驅(qū)動(dòng)器根據(jù)其所傳輸?shù)慕^對(duì)位置值計(jì)算出的校驗(yàn)和。plc對(duì)讀入的32位位置數(shù)據(jù)進(jìn)行校驗(yàn)和計(jì)算，計(jì)算的結(jié)果與讀入的6位校驗(yàn)和數(shù)據(jù)相比較，若相等則說明傳輸正確；否則，則說明傳輸不正確。

每次傳愉的數(shù)據(jù)為 2 " 前 16 個(gè)數(shù)據(jù)共 32 位為位！數(shù)據(jù)第 17 到第 19 三個(gè)數(shù)據(jù)共 6 位數(shù)據(jù)為校臉和數(shù)據(jù)傳輸數(shù)據(jù)的結(jié)構(gòu)

為了實(shí)現(xiàn)校驗(yàn)，必須要了解該傳輸協(xié)議所規(guī)定的計(jì)算方法，也即伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部對(duì)位置數(shù)據(jù)的計(jì)算方法，這樣才能在plc中按照同樣的方法來計(jì)算讀入位置數(shù)據(jù)的校驗(yàn)和。只有按同樣的方法計(jì)算得校驗(yàn)和，其比較才有意義。

例如，伺服驅(qū)動(dòng)器傳輸?shù)奈恢脭?shù)據(jù)是013acf76h ，二進(jìn)制是“ 00 , 00 , 00 , 01 , 00 , 11 , 10 , 10 , 11 , 00 , 11 , 11 , 01 , 11 , 01 , 10 ”。該協(xié)議規(guī)定校驗(yàn)和計(jì)算方法如下：將每2位數(shù)據(jù)相加得，11000b=18h 。所以該位置數(shù)據(jù)的校驗(yàn)和為18h 。伺服驅(qū)動(dòng)器傳輸?shù)臄?shù)據(jù)32位位置數(shù)據(jù)013acf76h和校驗(yàn)和數(shù)據(jù)18h 。

軟件編制

根據(jù)上述對(duì)絕對(duì)位置傳輸協(xié)議的分析，我們可以編制相應(yīng)的程序。在編制該程序塊時(shí)，為了使本程序?qū)Ω鞣N品牌plc具有參考價(jià)值并可進(jìn)行移 植，我們采用了各類 plc常用的基本指令和各類 plc都支持的功能指令來編制，如圖所示。

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以后，機(jī)械系統(tǒng)的當(dāng)前絕對(duì)位置由plc的位置控制系統(tǒng)根據(jù)發(fā)出的脈沖數(shù)來確定。l發(fā)生時(shí),請(qǐng)使用son處于off狀態(tài),切斷電源。報(bào)警？9.1報(bào)警？運(yùn)行中發(fā)生故障時(shí)會(huì)顯示報(bào)警或警告。發(fā)生報(bào)警或警告時(shí)，如果發(fā)生報(bào)警,alm變?yōu)閛ff。如果設(shè)定參數(shù)no.pd24為“□□□1”，能夠輸出代碼。報(bào)警代碼是以bit0~bit2的on/off輸出的。警告（al.92~al.ea）沒有報(bào)警代碼。表中的報(bào)警代碼在報(bào)警發(fā)生時(shí)輸出。消除報(bào)警原因之后，可以用報(bào)警的消除欄中任意有○的方法進(jìn)行解除。以下是一些三菱伺服產(chǎn)品（je及j4）在使用中的常見報(bào)警的簡(jiǎn)單說明，具體說明請(qǐng)參考手冊(cè)。停止方式中記載為sd的報(bào)警及警告在強(qiáng)制停止減速后使用動(dòng)態(tài)制動(dòng)器停止。

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1 、程序結(jié)構(gòu)整個(gè)位置讀取程序從功能上說大致由數(shù)據(jù)讀取、校驗(yàn)和計(jì)算、錯(cuò)誤判別處理三個(gè)部分組成，其中校驗(yàn)和計(jì)算可穿插在數(shù)據(jù)讀取程序中。在數(shù)據(jù)讀取程序段，根據(jù)傳輸協(xié)議規(guī)定的信號(hào)邏輯配合關(guān)系，讀取全部32位位置數(shù)據(jù)和6位校驗(yàn)和數(shù)據(jù)。

在讀取傳輸數(shù)據(jù)的同時(shí)，計(jì)算32位位置數(shù)據(jù)的校驗(yàn)和。

全部數(shù)據(jù)讀取完成后，對(duì)讀取的校驗(yàn)和數(shù)據(jù)與計(jì)算得到的校驗(yàn)和數(shù)據(jù)進(jìn)行比較。若不相同則重新進(jìn)行傳輸，重復(fù)次數(shù)大于3次，則停止傳輸，并給出報(bào)警信號(hào)。

在圖中，σm 、 σd 、 σc表示所有的標(biāo)志位、數(shù)據(jù)寄存器、計(jì)數(shù)器，c0 、c1用于讀取次數(shù)（即第幾組 bit0 、 bit1 數(shù)據(jù)）計(jì)數(shù)。c0 用于對(duì)位置數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)讀入次數(shù)判斷，故預(yù)置值為17（比應(yīng)讀次數(shù)16大1 ); c1用于對(duì)全部數(shù)據(jù)讀入次數(shù)判斷，故預(yù)置值為19（共 19次）。 c2 用于對(duì)傳輸出錯(cuò)重新進(jìn)行傳輸?shù)拇螖?shù)判斷，故預(yù)置值為3。每次讀入的2位數(shù)據(jù)在存儲(chǔ)時(shí)要進(jìn)行處理，以恢復(fù)其原來定義的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。詳細(xì)的處理指令見后。

2 、樣板程序

上述程序是以三菱q系列 plc 為例編制的傳輸程序，由于篇幅所限，我們沒有以梯形圖形式給出程序，而是以語句表形式列出。在上述程序中，m 99是傳輸啟動(dòng)信號(hào)，m214是傳輸出錯(cuò)標(biāo)志。 y0一 y2 是 sv-on、 absm、 absr 信號(hào)， x10-x12 是 bit0 、 bit1 、 trd 信號(hào)。d10 是計(jì)算校驗(yàn)和值，d12是絕對(duì)位置數(shù)據(jù)輸出值。 m120 一 m157 是存儲(chǔ)38位傳輸數(shù)據(jù)的中間標(biāo)志位，其中 m 120-m151 用于位置數(shù)據(jù)，m152-m157用于校驗(yàn)和數(shù)據(jù)。

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