維修安川機(jī)器人弧焊基板維修jancd-yew01-e質(zhì)量保證維修實(shí)惠服務(wù)好

更新時(shí)間：2019-03-30 23:22:47信息來(lái)源：萬(wàn)國(guó)牌

維修安川機(jī)器人弧焊基板維修jancd-yew01-e質(zhì)量保證維修實(shí)惠服務(wù)好

定子內(nèi)便產(chǎn)生一個(gè)旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)，轉(zhuǎn)子沿旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的方向旋轉(zhuǎn)，在負(fù)載恒定的情況下，電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速隨控制電壓的大小而變化，當(dāng)控制電壓的相位相反時(shí)，伺服電動(dòng)機(jī)將反轉(zhuǎn)。交流伺服電動(dòng)機(jī)的工作原理與分相式單相異步電動(dòng)機(jī)雖然相似，但前者的轉(zhuǎn)子電阻比后者大得多，所以伺服電動(dòng)機(jī)與單機(jī)異步電動(dòng)機(jī)相比，由于轉(zhuǎn)子電阻大，其轉(zhuǎn)矩特性曲線如圖3中曲線1所示，與普通異步電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩特性曲線2相比，有明顯的區(qū)別。它可使臨界轉(zhuǎn)差率s0＞1，這樣不僅使轉(zhuǎn)矩特性（機(jī)械特性）更接近于線性，而且具有較大的起動(dòng)轉(zhuǎn)矩。因此，當(dāng)定子一有控制電壓，轉(zhuǎn)子立即轉(zhuǎn)動(dòng)，即具有起動(dòng)快、靈敏度高的特點(diǎn)。正常運(yùn)轉(zhuǎn)的伺服電動(dòng)機(jī)，只要失去控制電壓，電機(jī)立即停止運(yùn)轉(zhuǎn)。當(dāng)伺服電動(dòng)機(jī)失去控制電壓后。

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三菱fx3u定位控制及伺服應(yīng)用技術(shù)之中斷定位指令

跟我動(dòng)手學(xué)電氣

18-11-2109:33

三菱fx3u定位控制及伺服應(yīng)用技術(shù)之中斷定位指令

一、中斷定位指令 dvit

中斷定位指令dvit是執(zhí)行單速中斷定長(zhǎng)

1、中斷定位指令格式

2、中斷定位指令運(yùn)行過(guò)程

以脈沖輸出端y0為例：

1）執(zhí)行中斷定位指令，電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，工作臺(tái)運(yùn)行

2）以輸出脈沖頻率的速度v向指定方向移動(dòng)

3）當(dāng)中斷輸入信號(hào)xi=1時(shí)，輸出指定脈沖數(shù)后，立即停止。

4）指令執(zhí)行結(jié)束標(biāo)志位m8029置on，結(jié)束中斷定位執(zhí)行。

要注意的是：

1）如果加速過(guò)程中，中斷輸入為on，則輸出脈沖數(shù)≥加速所需脈沖+減速所需脈沖

2）指令執(zhí)行時(shí)，中斷輸入已動(dòng)作，相當(dāng)于執(zhí)行相對(duì)定位指令drvi。

3）在指令執(zhí)行過(guò)程中，指令輸入條件為off時(shí)，電機(jī)減速停機(jī)

4）正轉(zhuǎn)極限標(biāo)志和反轉(zhuǎn)極限標(biāo)志為on時(shí)，電機(jī)減速停機(jī)并且指令執(zhí)行異常結(jié)束標(biāo)志位m8329=on。

4、中斷定位指令的中斷信號(hào)輸入端確定

1）固定輸入中斷信號(hào)：m8336=off，固定x輸入端

2）選定輸入中斷信號(hào)：m8336=on（范圍x0~x7）

在d8336寄存器中，不使用的脈沖輸出端，相應(yīng)位設(shè)定為f

簡(jiǎn)單舉例說(shuō)明：

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其中校驗(yàn)和計(jì)算可穿插在數(shù)據(jù)讀取程序中。在數(shù)據(jù)讀取程序段，根據(jù)傳輸協(xié)議規(guī)定的信號(hào)邏輯配合關(guān)系，讀取全部32位位置數(shù)據(jù)和6位校驗(yàn)和數(shù)據(jù)。在讀取傳輸數(shù)據(jù)的同時(shí)，計(jì)算32位位置數(shù)據(jù)的校驗(yàn)和。全部數(shù)據(jù)讀取完成后，對(duì)讀取的校驗(yàn)和數(shù)據(jù)與計(jì)算得到的校驗(yàn)和數(shù)據(jù)進(jìn)行比較。若不相同則重新進(jìn)行傳輸，重復(fù)次數(shù)大于3次，則停止傳輸，并給出報(bào)警信號(hào)。在圖中，σm、σd、σc表示所有的標(biāo)志位、數(shù)據(jù)寄存器、計(jì)數(shù)器，cc1用于讀取次數(shù)（即第幾組bitbit1數(shù)據(jù)）計(jì)數(shù)。c0用于對(duì)位置數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)讀入次數(shù)判斷，故預(yù)置值為17（比應(yīng)讀次數(shù)16大1);c1用于對(duì)全部數(shù)據(jù)讀入次數(shù)判斷，故預(yù)置值為19（共19次）。c2用于對(duì)傳輸出錯(cuò)重新進(jìn)行傳輸?shù)拇螖?shù)判斷。

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以y0為脈沖輸出端，相應(yīng)選定的中斷輸入信號(hào)x3，其他脈沖輸出端不用，設(shè)定為f

3）任意選定輸入中斷信號(hào)

條件：m8336=on，d8336=h8888

舉例說(shuō)明:以y0脈沖輸出端中斷信號(hào)m8460為例

當(dāng)d8336=hfff8，并且m8336=on，y0脈沖輸出端中斷信號(hào)為m8460，將x17觸發(fā)m8460,也就達(dá)到中斷信號(hào)任選為x17.

5、中斷定位指令dvit 程序?qū)嵗?/p>

二、采用表格設(shè)定方式的定位指令tbl

定位指令tbl是一個(gè)表格調(diào)用指令，調(diào)用已在表格中設(shè)定好的定位指令，在表格中可設(shè)定的定位指令如下：

1）定長(zhǎng)中斷指令dvit

2）相對(duì)定位指令drvi

3）絕對(duì)定位指令drva

4）可變速脈沖輸出功能指令plsv

可根據(jù)工程實(shí)際情況修改表格中對(duì)應(yīng)指令的參數(shù)就可以，比如脈沖頻率，脈沖數(shù)等。

1、在使用表格定位指令tbl時(shí)，首先在pc機(jī)上調(diào)用編程軟件，設(shè)置參數(shù)，設(shè)定表格中的定位指令

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