無人機自主飛行仿真平臺建設 國外產品技術的壟斷，北京科技有限公司正式推出第二版“links-rt半實物仿真軟件包”，于國外產品，我們做出了我們的努力： 1、產品集成化：不同的客戶，我們推出了不同的標準化產品，比如交流伺服快速原型仿真平臺，六關節機器人快速原型仿真平臺，無人機飛控系統快速原型仿真平臺……另外，我們提供定制化服務，根據客戶的具體需求，定制某些某些軟硬件平臺來滿足客戶科研、教學需求等。 工控系統仿真軟件

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自動代碼生成技術簡介

自動代碼生成技術，即基于模型的設計。是一種基于模型的工具，這種工具要求先根據需求設計控制算法(模型)，然后按照工具和ecu的要求設置各種輸入輸出變量和中間量的屬性，比如數據類型是標定量還是變量、全局變量還是模塊內變量、物理值和ecu二進制值的轉化公式等，然后利用工具自動生成代碼進行后期的集成和測試等工作。

無人機自主飛行仿真平臺建設 4、?仿真配置管理 在rt-sim主控軟件中，根據軟件向導，建立仿真工程，設置仿真目標機屬性，配置監視及保存變量，準備實時仿真。 5、實時仿真 在rt-sim軟件中，【啟動】按鈕，仿真開始；半實物模型編譯生成的可執行程序將自動到目標機，并啟動實時運行，與實物設備通過io硬件進行交互；上位機的rt-sim軟件通過以太網監視目標機狀態，并支持修改參數、啟停控制、實時數據存儲等功能。 服電機控制系統

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在汽車行業，2010年之前，大多數控制軟件，比如發動機控制軟件，自動變速箱控制軟件，車身控制軟件等等，都是手寫c代碼的。歐洲汽車行業使用很多外包公司來進行這項重復性的腦力活動，甚至把很多寫代碼的活兒外包到印度降。一個大型軟件比如發動機控制軟件，甚至需要超過上百個代碼工程師在像網吧一樣的大辦公室里手動撰寫不同模塊的代碼，之后再進行拼裝。

2010年之后到現在，在汽車行業手寫c代碼的情況已經非常少了，如下表所示來自infineon的預測，到2020年手動c代碼在整個汽車行業所占的比例會只剩下10%左右，其實現在除了少數一些發展中的車企和微型公司，汽車行業c代碼已經較少見了。

那么如果不用手寫c代碼，汽車控制軟件編譯前的代碼怎么得到呢？就是通過自動代碼生成技術，或者說基于模型的設計。用過類似matlab中的simulink或者其他圖形化的語言就會知道，在建模和仿真的過程中很少直接使用c代碼。simulink對比c代碼，就好像windows操作系統對比dos操作系統一樣，一個是圖形化的控制，一個是基于命令行。

因此，軟件設計者只需要編寫圖形化的simulink模型，通過工具自動生成對應的c代碼，后可以直接編譯再刷寫到具體的電子控制器上使用。

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自動代碼生成技術優點

在使用自動代碼生成技術前，汽車控制軟件的主要一部分開發流程如下圖：

1）首先系統和功能設計工程師需要制定軟件的功能和需求，并設計控制模型，系統和功能設計工程師可能不懂c代碼。

2）之后功能設計工程師提供具體的需求和設計說明書給軟件工程師或者外包公司的代碼工程師。

3）代碼工程師將系統工程師的設計理念從模型轉化為c代碼，編譯后刷寫到電子控制器。

4）后系統工程師或者測試工程師再拿到刷寫好的軟件去測試自己設計的功能。

而使用了自動代碼生成技術之后，軟件開發流程就成了下面這樣：

軟件開發中，系統和功能設計工程師不再需要浪費時間給代碼工程師解釋自己的設計理念，也不需要等待代碼工程師輸出c代碼，只需要使用軟件工具來自動生成和編譯圖形化的代碼。

無人機自主飛行仿真平臺建設 基于matlab/simulink的控制系統開發及半實物仿真的軟硬件工作平臺，實現和matlab/simulink無縫連接的德國某平臺，在國內某些領域已經“根深蒂固”，為這些領域的發展起了一定的推動作用。但在發展的同時，也帶來了一些弊端：價格居高不下，部分功能不開發，集成服務欠缺，售后服務跟不上…… 飛控半物理仿真

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因此，相對于上面的手動c代碼，基于模型的設計有顯而易見的巨大進步：

1）節約了閉環設計中無數的時間和人力成本，那一房間上百個代碼工程師都可以節約下來了。

2）系統和功能設計工程師可以完成軟件的輸出，可以很容易避免因為技術文檔描述不準確或者歧義而導致的從功能到代碼的錯誤設計。

3）軟件功能修改后可以快速自動生成代碼而不需要經過復雜的流程由代碼工程師來做修改。

4）軟件一致性不會像以前一樣因為使用不同的代碼工程師而不同，代碼也會由自動工具統一優化。

5）圖形化的軟件設計和windows一樣更易懂，類似simulink中完整的診斷和查詢顯示功能也可以更容易對軟件進行糾錯，找到bugs。

無人機自主飛行仿真平臺建設 6、?仿真數據后處理 仿真結束后，rt-sim進行實時存儲數據上傳、格式轉換（支持txt、xls、mat等格式）、數據回放等，能夠與matlab、excel等工具無縫集成，并能夠進行簡單的數據處理。飛行仿真模擬器

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