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減速機

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工業機器人

機器人

rv減速器對機器人的重要性

機器人第一關節到第四關節全部使用rv減速機，輕載機器人第五關節和第六關節有可能使用諧波減速機。重載機器人所有關節都需要使用rv減速機。平均而言，每臺機器人使用4.5臺rv減速器。

工業機器人的動力源一般為交流伺服電機，因為由脈沖信號驅動，其伺服電機本身就可以實現調速，為什么工業機器人還需要減速器呢？

工業機器人通常執行重復的動作，以完成相同的工序。為保證工業機器人在生產中能夠可靠地完成工序任務，并確保工藝質量，對工業機器人的定位精度和重復定位精度要求很高。因此，提高和確保工業機器人的精度就需要采用rv減速器或諧波減速器。

精密減速器在工業機器人中的另一作用是傳遞更大的扭矩。當負載較大時，一味提高伺服電機的功率是很不劃算的，可以在適宜的速度范圍內通過減速器來提高輸出扭矩。此外，伺服電機在低頻運轉下容易發熱和出現低頻振動，對于長時間和周期性工作的工業機器人這都不利于確保其精確、可靠地運行。

精密減速器的存在使伺服電機在一個合適的速度下運轉，并精確地將轉速降到工業機器人各部位需要的速度，提高機械體剛性的同時輸出更大的力矩。與通用減速器相比，機器人關節減速器要求具有傳動鏈短、體積小、功率大、質量輕和易于控制等特點。

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大量應用在關節型機器人上的減速器主要有兩類：rv減速器和諧波減速器。相比于諧波減速器，rv減速器具有更高的剛度和回轉精度。因此在關節型機器人中，一般將rv減速器放置在機座、大臂、肩部等重負載的位置；而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部；行星減速器一般用在直角坐標機器人上。

同時，rv減速機較機器人中常用的諧波傳動具有高得多的疲勞強度、剛度和壽命，而且回差精度穩定，不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長運動精度就會顯著降低，故世界上許多國家高精度機器人傳動多采用rv減速器，因此，該種rv減速器在先進機器人傳動中有逐漸取代諧波減速器的發展趨勢。

rv減速機發展編年史

1、1926年 德國人勞倫茲·勃朗于創造性地提出rv減速機原理

2、1931年 勞倫茲·勃朗在德國慕尼黑創建了“賽古樂”股份有限公司，最先開始了擺線減速器的制造和銷售

3、1939年，日本住友公司和“賽古樂”公司簽定了技術合作協議，并生產銷售；

4、1944年，日本帝人精機成立，這個未來的rv減速機霸主，在飛機制造、紡織機械、機床等多個行業碩果累累；

5、1950年-1960年，擺線磨床的出現，解決了擺線齒形的精度不高的難題，使擺線傳動得到了進一步的發展。

6、1956年，日本納博克公司發售全球第一個自動門，在市場上展露頭角。

7、1980年左右，日本帝人精機提出rv傳動理論，著手應用于機器人行業。

8、1986年，日本帝人精機rv減速機正式大規模生產，取得成功；

9、2003年，帝人精機和納博克合并組成nabtesco（納博特斯克）公司，并取得快速發展，現在已成為rv減速機行業的領頭羊，占據了60%以上的市場，特別在中/重負荷機器人上，其rv減速機市場占有率高達90%。

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