核心技術(shù)缺失是中國制造業(yè)普遍存在的問題，在機器人產(chǎn)業(yè)尤其嚴重，三大核心零部件目前沒有一個能大規(guī)模取代外資品牌。其中，由于減速器的壟斷度非常高，技術(shù)難度也很大，業(yè)界和媒體的目光也更多地聚焦于此，反而忽視了發(fā)展得稍好，但其實仍有比較大差距的伺服電機……

伺服電機作為控制系統(tǒng)中的執(zhí)行元件，是影響機器人工作性能的主要因素之一。機器人伺服系統(tǒng)由伺服電機、伺服驅(qū)動器、指令機構(gòu)三大部分構(gòu)成，伺服電機是執(zhí)行機構(gòu)，就是靠它來實現(xiàn)運動的，伺服驅(qū)動器是伺服電機的功率電源，指令機構(gòu)是發(fā)脈沖或者給速度用于配合伺服驅(qū)動器正常工作的。

目前，國產(chǎn)伺服電機的現(xiàn)狀是，小的不小，大的不大!這個怎么理解呢?小功率伺服電機，小型化不行，普遍偏長，比如輕載機器人常用的200w和400w伺服電機，目前松下的a6、安川的σ7電機短小精致。反觀國產(chǎn)伺服，普遍較長，外觀粗糙。這在一些高檔的應用上不行，尤其是在輕載6kg左右的桌面型機器人上，由于機器人手臂的安裝空間非常狹小，對伺服電機的長度有嚴格要求。

伺服電機

伺服電機用于驅(qū)動機器人的關節(jié)，要求是要有最大功率質(zhì)量比和扭矩慣量比、高啟動轉(zhuǎn)矩、低慣量和較寬廣且平滑的調(diào)速范圍。特別是像機器人末端執(zhí)行器(手爪)應采用體積、質(zhì)量盡可能小的電動機，尤其是要求快速響應時，伺服電動機必須具有較高的可靠性，并且有較大的短時過載能力。

目前，高啟動轉(zhuǎn)矩、大轉(zhuǎn)矩、低慣量的交、直流伺服電動機在工業(yè)機器人中得到廣泛的應用。

伺服控制系統(tǒng)

伺服控制系統(tǒng)是一種以機械位置或角度作為控制對象的自動控制系統(tǒng)，例如數(shù)控機床、機器人等。使用在伺服系統(tǒng)中的驅(qū)動電機要求具有響應速度快、定位準確、轉(zhuǎn)動慣量(使用在機電系統(tǒng)中的伺服電機的轉(zhuǎn)動慣量)較大。為了能夠和絲杠等機械部件直接相連，伺服電機有一種專門的小慣量電機，為了得到極高的響應速度。但這類電機的過載能力低，當使用在進給伺服系統(tǒng)中時，必須加減速裝置。

工業(yè)機器人電動伺服系統(tǒng)的一般結(jié)構(gòu)為三個閉環(huán)控制，即電流環(huán)、速度環(huán)和位置環(huán)。一般情況下，對于交流伺服驅(qū)動器，可通過對其內(nèi)部功能參數(shù)進行人工設定而實現(xiàn)位置控制、速度控制、轉(zhuǎn)矩控制等多種功能。

2015年，我國機器人用伺服系統(tǒng)市場規(guī)模約為10.6億元，到2020年市場規(guī)模將達47億元左右，未來五年復合增長率約為35%。機器人需求在全球范圍內(nèi)不斷擴大，而中國現(xiàn)在是全球增速最快的機器人市場。2013年至2016年，中國連續(xù)三年成為全球第一大工業(yè)機器人消費市場。idc預測到2020年，中國機器人市場規(guī)模將達到594億美元，中國市場將占全球機器人市場總量的30%以上，市場空間巨大。機器人的高速增長將帶動伺服電機的巨大需求。

機器人用伺服電機面臨挑戰(zhàn)

為了提高工業(yè)生產(chǎn)的靈活性，機器人正變得越來越輕，同時為了保證機器人的動態(tài)和精度，高功率密度伺服電機至關重要;在精加工作業(yè)領域，機器人甚至需要人手所具備的柔順性，要求電機能以“罐頭”大小實現(xiàn)高性能，提高生產(chǎn)質(zhì)量和效率并保證操作員安全;在醫(yī)用機器人領域，為了讓機器人幫助患者早日恢復健康，對電機穩(wěn)定性和可靠性提出了至高要求。

機器人對伺服電機的高要求主要有以下方面：

1.要求伺服電機具有快速響應性。電機從獲得指令信號到完成指令所要求的工作狀態(tài)的時間應短。響應指令信號的時間愈短，電伺服系統(tǒng)的靈敏性愈高，快速響應性能愈好，一般是以伺服電機的機電時間常數(shù)的大小來說明伺服電機快速響應的性能。

2.伺服電機的起動轉(zhuǎn)矩慣量比要大。在驅(qū)動負載的情況下，要求機器人的伺服電機的起動轉(zhuǎn)矩大，轉(zhuǎn)動慣量小。

3.伺服電機要具有控制特性的連續(xù)性和直線性，隨著控制信號的變化，電機的轉(zhuǎn)速能連續(xù)變化，有時還需轉(zhuǎn)速與控制信號成正比或近似成正比。

4.為了配合機器人的體形，伺服電機必須體積小、質(zhì)量小、軸向尺寸短。

5.能經(jīng)受得起苛刻的運行條件，可進行十分頻繁的正反向和加減速運行，并能在短時間內(nèi)承受數(shù)倍過載。交流伺服驅(qū)動器因其具有轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)動慣量比高、無電刷及換向火花等優(yōu)點，在工業(yè)機器人中得到廣泛應用。

差距明顯，國產(chǎn)伺服電機仍需突破五大難關

國內(nèi)伺服電機市場中，前三名松下、三菱、安川均為日系品牌，總份額達到45%，西門子、博世、施耐德等歐系品牌主要占據(jù)高端市場，市場份額在30%左右，國內(nèi)企業(yè)整體份額低于10%。

國產(chǎn)伺服電機大多是仿制日系伺服電機設計，功率多在3kw以內(nèi)，以中小功率為多，而5.5-15kw的中大功率伺服電機則比較少。

國產(chǎn)伺服電機在以下方面仍需突破：

一是外形普遍較長，外觀粗糙，很難應用在一些高檔機器人上面，尤其是在輕載6kg左右的桌面型機器人上，由于機器人手臂的安裝空間非常狹小，對伺服電機的長度有嚴格要求。

二是信號接插件的可靠性需要改進，而且需要朝小型化、高密度化以及與伺服電機本體的集成設計的方向設計，方便安裝、調(diào)試、更換。

三是另一個核心技術(shù)就是高精度的編碼器，尤其機器人上用的多圈絕對值編碼器，嚴重依賴進口，是制約我國高檔機器人發(fā)展的很大瓶頸。編碼器的小型化也是伺服電機小型化繞不過去的核心技術(shù)。

四是缺失基礎性研究，包括絕對值編碼器技術(shù)、高端電機的產(chǎn)業(yè)化制造技術(shù)、生產(chǎn)工藝的突破、性能指標的實用性驗證和考核標準的制定。

五是伺服系統(tǒng)各部分產(chǎn)業(yè)協(xié)同聯(lián)合不夠，導致伺服電機和驅(qū)動系統(tǒng)整體性能難以做好。

國產(chǎn)伺服開始嶄露頭角

伺服電機的核心零部件的技術(shù)突破不僅直接關乎國內(nèi)機器人企業(yè)市場競爭力的提升，長遠來看，對于整個中國機器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展具有戰(zhàn)略意義。

雖然國產(chǎn)伺服電機在市場上的比重比較低，在技術(shù)與性能上與國外品牌有較大的差距，并且產(chǎn)品質(zhì)量與穩(wěn)定性也不能同國外品牌同日而語，但近幾年國產(chǎn)品牌伺服電機的發(fā)展也很迅速，伺服電機自主配套能力已現(xiàn)雛形，獲得了一定的市場認可。許多國產(chǎn)產(chǎn)品技術(shù)上與日系產(chǎn)品接近，涌現(xiàn)出埃斯頓、廣州數(shù)控設備、英威騰、匯川技術(shù)等20余家較大規(guī)模的伺服電機品牌。

雖然國產(chǎn)伺服電機在市場上的比重比較低，在技術(shù)與性能上與國外品牌有較大的差距，并且產(chǎn)品質(zhì)量與穩(wěn)定性也不能同國外品牌同日而語，但近幾年國產(chǎn)品牌伺服電機的發(fā)展也很迅速，伺服電機自主配套能力已現(xiàn)雛形，獲得了一定的市場認可。許多國產(chǎn)產(chǎn)品技術(shù)上與日系產(chǎn)品接近，涌現(xiàn)出埃斯頓、廣州數(shù)控設備、英威騰、匯川技術(shù)等20余家較大規(guī)模的伺服電機品牌。

南京埃斯頓

南京埃斯頓自動化股份有限公司創(chuàng)建于1993年，受益于國家改革開放的發(fā)展機遇以及創(chuàng)業(yè)團隊歷經(jīng)20多年的努力奮斗，目前不僅成為國內(nèi)高端智能裝備核心控制功能部件領軍企業(yè)之一，而且已在自身核心零部件優(yōu)勢基礎上強勢進入工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)，華麗轉(zhuǎn)身為具有自主技術(shù)和核心零部件的國產(chǎn)機器人主力軍企業(yè)。

埃斯頓成功研發(fā)出高集成度、模塊化機器人專用伺服驅(qū)動器和電機，并應用到公司機器人產(chǎn)品。

廣州數(shù)控

廣州數(shù)控設備有限公司是中國南方數(shù)控產(chǎn)業(yè)基地，國內(nèi)技術(shù)領先的專業(yè)成套機床數(shù)控系統(tǒng)供應商。

sjtr系列機器人專用交流伺服電動機是廣州數(shù)控設備有限公司傾力打造專門用于機器人工況的的交流伺服電動機。全系列產(chǎn)品緊緊結(jié)合于機器人使用場合，電機內(nèi)置抱閘裝置，采用線纜式出線方式，適用于機器人行業(yè)。共分60sjtr系列、80sjtr系列、150sjtr系列。

英威騰電氣

深圳市英威騰電氣股份有限公司，成立于2002年，致力于成為全球領先、受人尊敬的工業(yè)自動化和能源電力領域的產(chǎn)品與服務提供者。

英威騰新推出的總線型高性能通用伺服系統(tǒng)，支持17位以上編碼器，可通過脈沖信號、總線通訊等方式進行控制，功率范圍0.2kw-5.5kw。可應用機器人、數(shù)控機床、電子制造等高端設備。

匯川技術(shù)

深圳市匯川技術(shù)股份有限公司專注于工業(yè)自動化控制和新能源相關產(chǎn)品的研發(fā)、生產(chǎn)和銷售，目前已成為國內(nèi)領先的伺服系統(tǒng)供應商。

匯川技術(shù)的inoprec系列伺服系統(tǒng)，性能卓越，功能強大。規(guī)格齊全，覆蓋50w~132kw容量。調(diào)試簡單，運行可靠，可應用于機器人行業(yè)。

眾為興

深圳眾為興技術(shù)股份有限公司成立于 2002 年，中國領先的運動控制解決方案提供商，建立了運動控制、電機驅(qū)動、數(shù)控應用和工業(yè)機器人四大產(chǎn)品體系。

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