近日，美國德克薩斯大學奧斯汀分校科克雷爾工程學院的研究人員研發出一款雙足機器人“水星（mercury）”，該機器人能夠在被人類意外擊中或在沒有警告的情況下施加力量時保持平衡。
mercury由該校航空航天工程與工程力學系副教授luis sentis及其人類中心機器人實驗室共同開發，該團隊通過六年時間的建造和測試，將人體保持平衡的關鍵軀體運動轉化為數學方程式，并使用該數值公式對該機器人進行編程，由此計算出一般人走路時失去平衡所需的誤差幅度(2cm)。
利用該技術，研究人員已經成功地動態平衡了兩個沒有腳踝控制和沒有全人形的雙足機器人。對于沒有腳踝控制的機器人來說，動態的人體運動要比配備有驅動或關節腳的機器人更難實現。為此，研究團隊使用了一種高效的全身控制器，該控制器由相互協調的的旋轉器構成，旋轉器可以有效地發送和接收數據，通知機器人最佳的移動路徑以便對下一次碰撞進行響應。此外，研究團隊還應用了一種數學技術（通常用于3d動畫，以實現動畫角色的逼真動作）——反向運動學，以及低級的電機位置控制器。
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