在上海舉行的第20屆中國國際工業博覽會上，由哈工大機器人集團自主研發并取得關鍵技術突破的減速器、驅控一體化關節、協作機器人控制器等工業機器人核心零部件集中亮相，引起海內外業內人士廣泛關注。

為保證在生產中可靠地完成各種工序任務，重復執行相同動作時“達標”統一的工藝質量，工業機器人需要極高的定位精度，而減速器的應用就是用來保障工業機器人的動作“精益求精”。

哈工大機器人集團合肥哈工聯合精密傳動有限公司總經理王健介紹說，作為工業機器人制造中技術壁壘最高的核心零部件,減速器長期以來依賴國外進口。哈工大機器人集團經過持續攻堅，研發出國內首款具有完全自主知識產權的精密擺線針輪減速器，已于去年3月實現小批量生產。

據了解，該減速器設計理念融合了當前國際主流精密減速器的優點，具有結構緊湊、幾何精度高、背隙小、扭矩高等特點；而產品具有完全自主知識產權的特有優勢，有助于大幅降低我國工業機器人的整機成本，助力國產機器人突破行業瓶頸。

截止目前，哈工大機器人集團在減速器方向上的發明及實用新型專利申請共計10余項，其中有6項獲得授權。

基于精密擺線針輪減速器，哈工大機器人集團研發的數控轉臺也在此次大會上同期亮相。該產品以精密擺線針輪減速器作為核心部件，是一種單軸或者雙軸同時轉動的數控工作臺，能滿足高效率、高精度、高轉矩的應用需求；該產品的推出，有助于國內四軸、五軸及高端數控機床產品技術更新和成本降低。

此外，哈工大機器人集團還展示了一款用于精密減速器生產的關鍵設備——中走絲放電線切割機。該設備用于減速器關鍵零組件的切割加工，具備長期穩定的高精度加工性能，可使減速器的關鍵零組件在淬火后的半精加工后余量控制在微米級，大幅提高了末段工藝設備的產能，進而有助于降低減速器在量產過程中對部分國外進口機床的被動依賴。

該機床是國內首臺自主研發的5軸數字控制、4軸聯動直線電機全閉環控制中走絲放電線切割機。其采用自主研發的直線電機、高剛性床身設計、uv軸專利設計、全閉環控制以及二次開發的多軸控制的專用系統，能夠使加工精度和精度的持久性得到大幅提升。

作為重要的機器人核心零部件，高度集成、高效可靠驅控一體化關節，是人機共融型機器人生產制造中的技術壁壘最高的核心單元。

哈工大機器人集團驅控一體化關節適用于協作機器人的驅控一體化技術，通過fpga+arm+dsp分布式cpu架構驅控一體化方案，結合內部高速并行總線信息交換技術，融合伺服驅動、運動控制、力覺傳感和機器視覺于統一的硬件平臺，解決系統的強實時性、可靠性、輕量化，以及高精高速控制的需求。

該產品突破了人機共融型機器人驅控一體化設計核心技術、驅控算法、力控算法以及視覺接口算法；驅控一體模塊提供多種總線接口，具備友好的人機交互編程界面；具有高效、可靠、靈活特性的模塊化智能驅動單元及輕量化結構體系設計和軟件系統設計。

目前，該產品共申請專利6項，其中發明專利5項，已授權2項;可適用于具備智能性和人機共融特性的新一代機器人，包括協作機器人、服務機器人agv、精密醫療設備等。

（經濟日報-中國經濟網記者：沈則瑾）

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