為響應國家提出的"中國制造2025"發展規劃，加快推進智能制造，有效推動制造業產業鏈升級，使我國從"制造大國"向"制造強國"邁進。中國大地智能制造正如火如荼的展開。智能制造是當前和今后相當長一個時期推進兩化深度融合的核心目標，也是建立國家制造業創新體系的關鍵。

隨著機器人價格的大幅降低，工業機器人也被越來越多的企業引進使用，機器人代替人工作業也越來越廣泛，其中機器人碼垛就是一個典型的應用。

傳統的機器人碼垛就是示教軌跡，然后由機器人的再現，實現自動碼垛功能，但隨著產品型號的多樣化，碼垛方式的多樣化，如果機器人編程的智能化(碼垛只需示教一個點，其余各產品點位，全部由編程計算得出)，就可實現多產品多行多層的碼垛，實現事半功倍的效果。

通用陣列做法:

首先示教保存碼垛的第一個產品點位，用一個整數變量存儲當前碼垛的產品數，由此變量可計算出此產品在整垛中屬于第幾行第幾列第幾層，再根據產品的外型尺寸(長寬高)，用行數乘以長，列數乘以寬，層數乘以高，由此可計算出當前產品相對于第一個產品的偏移量，再根據第一個產品示教的基點坐標值，可計算出當前產品目標點的絕對坐標值，這也是通用的陣列計算絕對坐標值的方法。有了絕對坐標值，機器人再相應運動到所需的位置即可。

但由于機器人品牌眾多，有些品牌的機器人，對位置坐標的操作并不是很簡單容易。下面作者對安川機器人用相對移動方法實現陣列碼垛做簡單介紹:

安川機器人對位置型變量的數據操作不是很方便，且不支持小數的運算。我們首先示教保存第一個陣列的基點p001，再確定整垛堆碼前的一個共用通過點p002，記錄下兩個點的相對偏移量，用一個位置型變量p011(x,y,0,0,0,0)存儲產品的長和寬(可以是小數),也可以分成兩個變量來存儲，再用一個位置型變量p012(0,0,z,0,0,0)存儲產品的高(可以是小數)，根據當前產品放置目標的行列層，可計算出目標點與基點p001的相對偏移量，再換算成與共用通過點p002的偏移量，此時機器人運動到這個共用通過點p002，再用相對運動指令imov即可運動到目標點位。這樣就在安川機器人上用相對運動的方法實現了陣列碼垛，部分原程序可參考如下:

set p020 p011 /*p020為臨時位置變量，用于相對移動

mul p020 (1) d011 /*d011為當前產品所在的行數

mul p020 (2) d012 /*d012為當前產品所在的列數

sub p020 p021 /*p021為位置p001和p002之間的相對偏移量的xy值

movj p002 vj=55.00 pl=1

imov p020 v=850.0 pl=1 uf#(1) /*水平方向xy的移動

set p020 p012

mul p020 (3) d013 /*d013為當前產品所在的層數

sub p020 p022 /*p022為位置p001和p002之間的相對偏移量的z值

imov p020 v=850.0 pl=0 uf#(1) /*垂直方向z的移動

end

作者: 胡大明 四川長虹精密電子科技有限公司 電氣工程師返回，查看更多

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