對于每一家如履薄冰的來說，2020年所要面臨的挑戰依舊巨大，但好在并聯因為目前體量還很小，對大環境的依賴性也低，從這個角度來看，并聯反而是最有可能帶來驚喜的領域。

ggii數據顯示，從市場競爭格局來看，由于在delta領域深入布局的外資廠商較少，近年來國產廠商呈野蠻生長態勢，國產化率由2016年的45%提升到2018年的71%，可以說，國產廠商已逐步占據一定的市場主動權。

2019年，國產廠商優勢進一步擴大，技術進步的同時，應用場景被進一步開發與滿足，即便是在整體經濟“遇冷”的情況下，delta市場依然獲得一定的增長。總體來看，目前市場格局尚未形成，下游行業滲透率偏低，在細分領域的應用需求待挖掘，從市場角度看，依然是藍海市場。那么目前國內外有哪些企業在爭奪這一市場？

國外

abb

abb是較早購買delta專利并實現產業化的企業之一。1999年，abb購買了delta機構并推出了名為irb340的柔性拾揀機器人，目前已經發展到irb360及衍生多種型號，工作范圍有800mm、1130mm和1mm這3種，最高負載可達8kg。

abb并聯機器人的結構參數也是目前市場上借鑒最多的一款參數，很多廠家的性能都是對標abb的。abb并聯機器人沒有配備視覺，市場上的應用大多是跟諸如美國康耐視這樣的視覺公司配套合作。

fanuc

2009，delta專利解禁，fanuc就推了改進版delta——拳頭機器人。fanuc的智能拳頭機器人采用的是緊湊的六軸結構，分為m-1ia、m-2ia、m-3ia三個不同系列。

m-1ia負載最小，適用于小零件的整列和搬運，最大運動速度達到4000mm/s，運用于質量較大的鈑金件整列作業則輪到大一號的拳頭機器人m-2ia上場；m-2ia系列機器人負載3kg至6kg，最大運動速度可達10000mm/s，涵蓋有3軸、4軸及6軸等不同機型，配合fanuc irvision視覺系統的visual tracking(視覺跟蹤技術)，機器人可實現不間斷地高速整列作業；而m-3ia系列機器人其負載從6kg至12kg，最大運動速度可達10000mm/s，最大直徑1350mm，適用于產品裝箱、打磨等負載及動作范圍高的應用。

adept

adept是最早采用h4結構的設計并推出delta機器人的企業，至今，adept推出了quattro s650h、quattro s800h等型號的h4結構delta機器人。

正是因為quattro的獨特構型，使得它是delta的速度之星，每分鐘抓取次數達到200次左右，配合其獨家的傳送跟蹤技術，是把delta應用推向一個新高度的先驅之一。據悉，adept是傳送帶跟蹤技術的鼻祖。

yaskawa

安川的第一款并聯機器人是motoman-mpp3s，工作范圍直徑為800mm，負載能力為3kg，本體重量達到了95kg，比較笨重。相對來說，在國內市場上也比較少見相關應用。

2014年8月25日，安川推出了更方便使用、更衛生的新款并聯機器人“motoman-mpp3h”，新款機器人的機身內部采用中空設計，形成了老款機器人沒有的布線空間，而且還使球接頭部分無需潤滑油。

kawasaki

川崎重工的揀貨機器人pickstar家族目前只有yf03n和ys02n兩個成員。yf03n于2011年8月推出，自重145kg，重復定位精度0.1mm，最大負載3kg，滿載時每分鐘能夠完成130個標準動作(25/305/25mm)，只負載1kg時每分鐘能完成220次標準動作。ys02n于2012年底推出，最大負載2kg，滿載時每分鐘能完成160個標準動作，不僅將重復定位精度提升為0.04mm，并且將自身重量減輕到了60kg。

在設計上，pickstar不僅能夠使用一般酸堿溶劑沖洗，而且所采用的潤滑油也達到食品級要求，因此非常適合用于食品、藥品的生產，當然在電器、電子、食品、化妝品等生產線上也有應用。

demaurex

據悉，demaurex是最早購買delta機構專利的企業，并以其為執行本體先后研制出了pack-placer、line-placer、top-placer和presto等產品，在巧克力、香腸、方便面等多條食品生產線上獲得應用。

1999年，在abb推出delta機器人的同時，demaurex與瑞士sig公司合作并開發了c23、c33和ce33三種系列delta機械手，其中c33采用直線副驅動取代轉動副驅動，有效地解決了重力平衡問題，后續又推出了sig xr33和sig xr22系列機械手，加速度可達12g。

codian(高聯機器人)

codian(高聯機器人)是一家專注于做delta本體并提供oem服務的企業。2009年高聯的第一臺機器人進入中國市場，并于2014年5月正式在中國成立分公司。其并聯機器人主要分為二軸、四軸和五軸三個系列，其中，二軸并聯機器人主要用于大型碼垛；四軸并聯機器人主要用于食品、飲料、日化等行業；而五軸并聯機器人主要針對3c行業以及工位比較復雜的行業開發。

codian與德國倍福有著緊密的合作的，比較典型的案子有新華和大眾汽車的合作項目，這也是高聯的示范項目。

blizx(博力實)

德國blizx專注于并聯機器人領域25年。其產品包括兩軸并聯機器人、三軸并聯機器人、四軸并聯機器人、五軸并聯機器人等，工作范圍涵蓋了mm—2000mm，負載范圍為3kg—100kg，標準測試下，博力實某些型號可以達到每分鐘400次。

2017年，博力實并聯機器人進入中國市場，在進入中國市場之前，德國博力實(blizx)機器人已經在歐美市場應用，不乏有雀巢、歐萊雅、達能等國際高端知名客戶。

autonox24

autonox24是德國一家針對跨平臺delta和duopod機器人的運動系統制造商majatronic的機器人品牌。

majatronic是德國食品工業機械制造商maja的子公司，自2010年進入市場以來，已經開發出了約150種不同的delta和duopod系統，其delta機器人工作范圍為20mm-200mm，可以處理的額定有效載荷為0.5kg-350kg。

abi

abi是一家荷蘭的公司，成立于1922年，許多的知名企業都是abi的合作伙伴，如施耐德電氣、keba、lti motion等。abi delta最大的特點是采用t型結構，這樣的構型在生產線中如果是一排delta平行排列的話，可以節省空間，而且abi可以把兩個t型的delta背靠背放在一起。

asyril

asyril是一家專門研發小型delta的企業，其delta的重復定位精度非常高，asyril推出的pocket delta100機器人體積只有153mmx153mmx221mm，工作空間為100mmx30mm的圓柱，其精度卻達到正負2.5μm，典型負載為20g，在小型緊密裝配等領域內具有很大的應用潛力。

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