「廠家專修」發那科機器人200i系統主板維修技術探討

來源網絡發布時間:2019-10-27 13:09:03

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「廠家專修」發那科機器人200i系統主板維修技術探討二是隨著電容上充電電壓的建立，開關電源起振工作，cpu檢測到由直流回路電壓檢檢測電路送來電壓幅度信號，判斷儲能電容的充電過程已經完畢，輸出一個充電接觸器動作指令，充電接觸器得電閉合，電容上電充電過程結束。雖然省掉了充電接觸器，但工作原理還是一樣的，只不過控制電路有所差異。變頻器上電期間，先由d1∽d6整流，r限流為cc2充電，在充電過程接近結束時，cpu輸出scr1∽scr3三只可控硅的開通指令，控制電路強制三只可控硅導通，由dddr構成的上電預充電回路使用作用，scr1∽scr3與ddd6構成三相整流橋，此時可控硅處于全導通狀態下，等效于整流二極管。可控硅的開通需要兩個條件：陽極和陰極之間承受正向電壓；

「廠家專修」發那科機器人200i系統主板維修技術探討如abbacs550變頻器f0＝20hz、羅克韋爾abpowerflex400變頻器f0＝25hz;有些變頻器是可以設置的，如艾默生ev2000變頻器f0=0～50%基本運行頻率。轉矩補償可以根據變頻器的參數設置選擇

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手動和自動，如手動設置則允許用戶v0在0－20%或30％umax之間任意設定，如自動設置則是變頻器根據電動機啟動過程中的力矩情況進行自動補償，其參數是隨著負載變化而更改的。電源柜出廠前已經做過優化，現場應用時一般情況下不需要在做參數優化。若要進行優化，采取如下步驟進行。p51=2時，可以對6ra28裝置進行優化。優化方法如下：第一步：上電后，把‘本控/遙控’開關指向‘遙控’。

電樞電流，隨著市場的發展和國內功率電子技術、微電子技術、計算機技術及控制原理等技術的進步，國內數控系統、交流伺服驅動器及伺服電動機這兩年有了較大的發展，在某些應用領域打破了國外的壟斷局面。筆者因多年從事數控技術工作，使用了多套日本安川、松下、三洋等數字伺服，但最近因國產伺服性價比好，使用了一些數控技術公司生產的交流伺服驅動及電動機，對使用中某些方面總結了一些簡單實用的技巧。sd100采用國際上先進的數字信號處理器（dsp）tm320（s240）、大規模可編程門陣列（fpga）、日本三菱的新一代智能化功率模塊（1pm），集成度高，體積小，具有超速、過流、過載、主電源過壓欠壓、編碼器異常和位置超差等保護

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功能。

「廠家專修」發那科機器人200i系統主板維修技術探討而假品的粘合處界線彎曲不清甚至有縫隙（現市場最易見的假品有小東芝管ａ１４９１／ｃ５１９８、ｄ８１７／ｄ１０４７），表面則如拉絲處理過那樣有粗糙感（這是假品最易露餡的地方）。某些型號的進口管其散熱片表面作過磨砂工藝處理（如ｍａｔａｌｏｌａ的ｍｊｌ１３０２ａ／ｍｊｌ３２８１ａ），而假品及個別的合資管則沒有這一工序。４．從測量的結果來看：用指針式萬用表ｒ×１０ｋ擋測管子的ｃ、ｅ極間正反向電阻時，正品的指針都在∞處不動或擺動的角度非常小，而假品的ｃ、ｅ極正向電阻（ｎｐｎ正向為ｒｃｅ、ｐｎｐ正向為ｒｅｃ）擺動角度則要大得多，即電阻值較小（這表明管子的穿透電流較大）；而用數字萬用表測管子的放大倍數β時，正品（特別是進口管）的一致性非常好。

單相，1.5kw變頻器時，客戶標明頻率上不去，只能上到20hz，此時第一想到的是有可能參數設置不當，依次檢查參數，發現最高頻率，上限頻率都為60hz，可見不是參數問題，又懷疑是頻率給定方式不對，后改成面板給定頻率，變頻器最高可運行到60hz，由此看來，問提出在模擬量輸入電路上，檢查此電路

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時，發現一貼片電容損壞，更換后，變頻器正常。(3)變頻器跳過流在接修一臺臺安n2系列，400v，3.7kw變頻器時，客戶標明在起動時顯示過電流。在檢查模塊確認完好后，給變頻器通電，在不帶電機的情況下，啟動一瞬間顯示oc2，首先想到的是電流檢測電路損壞，依次更換檢測電路，發現故障依然無法消除。于是擴大檢測范圍，檢查驅動電路。

「廠家專修」發那科機器人200i系統主板維修技術探討所以在操作過程中必須符合操作規范。例如：u、v、w三相輸出必須按照正確的順序連接，否則電動機將不能正常運轉，將給出報警信號，并禁止電動機運行。此外，還可以利用報警表（表2）提示來處理故障。（1）電動機竄動：在進給時出現竄動現象，測速信號不穩定，如編碼器有裂紋；接線端子接觸不良，如螺釘松動等；當竄動發生在由正方向運動與反方向運動的換向瞬間時，問隙或伺服驅動增益過大所致；電動機爬行：大多發生在起動加速段或低速進給時，一般是由于進給傳動鏈的潤滑狀態不良，伺服系統增益低及外加負載過大等因素所致。尤其要注意的是，伺服電動機和滾珠絲杠聯接用的聯軸器，由于連接松動或聯軸器本身的缺陷，如裂紋等，造成滾珠絲杠與伺服電動機的轉動不同

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步。

拖動系統的時間常數較大者，積分時間i應設置長些(積分增益ki設置短些)。c、微分時間d或微分增益kd,d或kd的取值與拖動系統的時間常數有關，拖動系統的時間常數較小者，微分時間d或者微分增益kd應設置短些;反之，拖動系統的時間常數較大者，微分時間d或者微分增益kd應設置長些。<2>;、pid調整依據，如果pid預置不當，主要現象和調整方法如下：a、被控量在目標值附近震蕩，首先加大積分時間i或減小積分增益ki,如仍有震蕩，可適當減小比例增益kp。b、被控量在變化后難以恢復，首先加大比例增益kp,如反應仍較遲緩，可適當減小積分時間i或增大積分增益ki.如果有微分功能者，以上為恒壓供水參數調試技巧。

歸納總結了六大關于變頻器控制回路布線的禁忌：變頻器控制回路所布導線應同主電路電纜（動力線）分開，這樣可以避免變頻器主回路當中的諧波干擾成分污染變頻器控制回路;因變頻器的故障信號和多功能接點輸出信號等端子，有可能驅動高電壓交流接觸器/繼電器，故應將其連線與其它控制回路的端子或接點分離，以免高壓擊穿故障;為防止干擾信號造成的誤動作，在對變頻器的低電量控制回路（如pid

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控制功能下的傳感器所用導線等）布線時應選擇抗干擾能力強的屏蔽線或互絞線;針對變頻器控制回路的導線長度多以50m為參考基點（有些情況下該值為100m，主要同所用導線截面、材質、信號強弱等因素有關），當布線距離超過該長度后，應使用中繼電路或繼電器對信號進行放大處理;當壓接變頻器控制回路導線時。

應格外注意模擬信號的極性，防止極性搞反造成損壞變頻器輔助控制電子線路;在變頻器通電的情況下，不可使用數字萬用表帶有蜂鳴器功能檔（此檔位輸出電壓較其它檔位最高）對控制回路進行通/斷測量，以防數字萬用表內的電量由表筆傳導至變頻器控制端子，引起誤動作！交流變頻調速是近幾十年來發展起來的新技術，以其卓越的調速性能、顯著的節電效果以及在國民經濟各領域的廣泛適用性，而被公認是一種最有前途的調速方式。交流變頻調速技術是微機技術、電力電子技術和電機傳動技術的綜合應用，基本原理是在電力半導體器件的通斷作用下，通過整流橋將工頻交流電壓變為直流電壓，再由逆變器轉換為頻率、電壓可調的交流電壓作為交流電機的驅動電源，使電動機獲得無級調速所需的電壓和電流。

是一種無附加轉差損耗的高效調速方式之一。綜合強弱電混合、機電一體的基礎上，

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