廣州ros機器人開發培訓效果怎樣

來源網絡發布時間:2019-03-15 04:01:02此分類信息由用戶發布

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ros的歷史ros系統最早源于2007年斯坦福大學人工智能實驗室的stair項目與機器人技術公司willow garage的個人機器人項目之間的合作，2008年之后由willow garage公司推動其發展。目前，穩定版本有以下幾種。

ros kinetic kame，2016年5月23日發布(其logo見圖1)。圖10 ros版本box turtleros總體框架根據ros系統代碼的維護者和分布來標識，ros系統代碼主要有兩大部分。一部分是核心部分，也是主要部分，一般稱為main。主要是由willow garage公司和一些開發者來提供設計與維護。

前文也提到過，目前英特爾ros開源平臺實現了完整2d激光slam方案，自主建圖，定位，導航。與此相關聯的內容可看以下鏈接：接問：未來在ros上都會支持嗎？單目雙目，深度，目前哪個團隊在基于哪些資源開發？萬華旭：我們可能只用深度來做3d的slam來了。q3.如果涉及到不同行業和垂類的應用，圖像和語音這部分要有好的用戶體驗，應該是需要定制的吧？萬華旭：機器人上的東西，大都需要定制。

它們提供一些分布式計算的基本工具，以及整個ros系統核心部分的程序編寫。這部分內容被存儲在計算機的安裝文件中。另一部分是全球范圍的代碼，被稱為universe，由不同國家的ros社區組織開發和維護。其中包括各種庫的代碼，如opencv、pcl等；庫的上一層是從功能的角度提供的代碼，如人臉識別等。廣州ros機器人開發培訓效果怎樣充分發掘moveit的潛力；如果效果好，那么在iros/icra發paper，會議中找moveit的作者。

它們調用各種庫來實現這些功能；最上層的代碼是應用級代碼，叫作apps，可以讓機器人完成某一種應用，如去拿啤酒，這個過程則調用不同功能的代碼進行組合，如啤酒的識別、抓取啤酒等。這個過程一般需要用戶下載相應的功能包，然后學習和使用。不過，對于使用者來說，無論誰提供設計和維護的代碼。

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用戶都可以下載到自己的計算機上，然后進行下一步工作。還可以從另外的角度來理解ros。ros系統有三級概念：文件系統級、計算圖級、社區級。1文件系統級ros文件系統級指的是可以在硬盤上面查看的ros源代碼，包括如下幾種形式。(1)功能包。功能包是ros中組織軟件的主要形式，一個功能包可能包含ros運行過程(如節點)。

驅動相匹配的action。簡單地說，就是action的名字、類型、關節名字幾個信息。這個額外新增，就是在不適用fake controller的時候能找到上述controller.yaml文件，發布出正確的action類型。這個需要額外增加，它主要定義了點云的消息名稱、octomap屬性等。同樣的，增加傳感器配置文件后，我們也需要在launch文件中增加對配置文件的讀取。其他（可選）：規劃器、規劃算法庫…。

一個ros依賴庫、數據集、配置文件或者組織在一起的任何其他文件。功能包是ros軟件的元級組織形式，它可以包含任何內容：庫、工具、可執行文件等。(2)manifest。manifest提供關于功能包的元數據(meta data)，包括其許可信息和依賴信息，指定的編程語言信息(如編譯標記)。廣州ros機器人開發培訓效果怎樣

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