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abb噴涂機器人常見故障排除

為保證正常生產，特別是保護人身安全和設備安全，程序提供了較全面的報警功能，主要分類：停輸送鏈故障（故障出現后，停止輸送鏈，紅燈閃爍）、一般故障（故障出現后，不停止輸送鏈，紅燈閃爍）和消息（僅僅作為提示出現，不閃紅燈）。

比較重要的故障或消息會觸發蜂鳴器，以下為各種報警產生原因及故障排除方法。

1. plc cpu battery fault， plc內存卡電池故障

類別：紅燈閃爍提示。

說明：提示更換plc中的電池。一般電池使用壽命為2年。

2. carbody type overrange in before booth，噴房前車型比較超范圍

類別：紅燈閃爍提示。

說明：在車身運到到噴房入口讀寫站處，輸送鏈plc將從載碼體中讀取車型信息，并將這些車型信息傳遞給機器人噴涂站plc，機器人噴涂站plc得到這個車型信息后將同機器人站plc數據庫中的車型數據進行比較，檢查確認車型信息是否為已經存在的，如果不存在，則報警，同時阻止車身從滾床運動到輸送鏈上。

解決方法：檢查人機界面中關于車身信息的數據，確認當前所有正在生產的車型數據都已經輸入其中，如果不完整，則輸入完整，然后在輸送鏈操作臺上執行repeat功能。如果已經完整，則檢查當前車身的車型信息是否正確，如果不正確，則在輸送鏈操作臺上更改，并執行repeat功能。

3. carbody color overrange in before booth，噴房前顏色比較超范圍

類別：紅燈閃爍提示。

說明：在車身運到到噴房入口讀寫站處，輸送鏈plc將從載碼體中讀取顏色信息，并將這些顏色信息傳遞給機器人噴涂站plc，機器人噴涂站plc得到這個顏色信息后將同機器人站plc數據庫中的顏色數據進行比較，檢查確認顏色信息是否為已經存在的，如果不存在，則報警，同時阻止車身從滾床運動到輸送鏈上。

解決方法：檢查人機界面中關于顏色信息的數據，確認當前所有正在生產的顏色數據都已經輸入其中，如果不完整，則輸入完整，然后在輸送鏈操作臺上執行repeat功能。如果已經完整，則檢查當前車身的顏色信息是否正確，如果不正確，則在輸送鏈操作臺上更改，并執行repeat功能。

4.skid too long fault，滑撬過長故障

類別：停輸送鏈故障

說明：在滑撬經過站啟動開關的過程中，plc將量取滑撬的長度，一般的情況下，滑撬的長度是固定不變的，但是如果滑撬在經過站開關的過程中正好有卡鏈條的情況發生，量取的滑撬長度將會過長。因為機器人的噴涂依靠站啟動開關作為0點來判斷車身的位置，如果出現卡鏈條的現象，會出現車身還沒有運動到設定wei置，機器人就開始噴涂，會導致噴涂質量下降，嚴重時會導致碰撞。

解決方法： 檢查確認是否真有卡鏈條現象，如果有，排除卡鏈條故障，并將當前車身推出站啟動開關外，在人機界面fifo畫面中重新輸入車身數據，操作臺上按復位按鈕，按輸送鏈啟動按鈕，輸送鏈將恢復運行。

發那科搬運機器人lr-mate-200id伺服器mcc故障（警報021）維修

一、故障現象：

發那科搬運機器人lr-mate-200id伺服放大器磁性電流接觸器無法工作，顯示報警：srvo–021 sval1 srdy off (group : i axis : j)。

二、原因分析：

盡管沒有其他的原因，但是 hrdy 打開同時 srdy 關閉（hrdy 是一個主機檢測是否打開或關閉伺服放大器的磁性電流接觸器的信號。srdy 是一個伺服系統通知主機磁性電流接觸器是否打開的信號。）

如果伺服放大器磁性電流接觸器不能在要求打開時打開，那么很可能伺服放大器的警報也會發生。如果檢測到了伺服放大器的警報，那么主機將不會發出這個警報（srdy 關閉）。因此，這個警報顯示了磁性電流接觸器由于某種原因沒有打開。

三、解決措施：

1、確保連接器緊急停機單元的

cp2 和 crm73 以及伺服放大器的cnmc2 and

cnmc3牢固連接。

2、檢查在緊急停機線（ 示教盒緊急停機，示教盒使能開關，示教盒 deadman 開關，操作員面板緊急停機，外部緊急停機輸入，護欄 輸入，伺服關閉輸入，或是門開關 ）上是否出現儲運損耗。如果軟件系統由于缺乏信號突變或是磁性電流接觸器關閉而不能夠檢測到這個警報，這個警報也會發生。

3、替換伺服放大器。

4、替換緊急停機單元。

5、替換在緊急停機單元和面板電路板之間的電纜。

6、替換在緊急停機單元和伺服放大器之間的電纜。

7、替換主板上的軸控制卡。

機器人報故障代碼001分析

001 操作面板緊急停止

srvo －001 operator

panel e-stop

現象：按下了操作箱／操作面板的緊急停止按扭。syst-067面板 hssb斷線報警同時發生，或者配電盤上的 led（綠色）熄滅時，主板（jrs11）配電盤（jrs11）之間的通信有異常，可能是因為電纜不良、配電盤不良、或主板不良。

方法：

1、解除操作箱／操作面板的緊急停止按扭。

2、確認面板開關板（crm51）和緊急停止按扭之間的電纜是否斷線，如果斷線，則

更換電纜。

3、如果在緊急停止解除狀態下觸點沒有接好，則是緊急停止按扭的故障。逐一更換

開關單元或操作面板。

4、更換配電盤。

5、更換連接配電盤（jrs11）和主板（ jrs11）的電纜。

在采取對策 6之前，完成控制單元的所有程序和設定內容的備份。

6、更換配電盤。

（注釋）syst-067面板 hssb斷線報警同時發生，或 rdy led熄滅時，有時會導致下面

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